El cinturón de asteroides se encuentra entre las órbitas de Marte y Júpiter y se extiende a una distancia de entre 1,7 y 4 unidades astronómicas del Sol. Contiene miles de millones de asteroides, a menudo con amplias franjas de espacios vacios entre ellos. Los asteroides pueden ser cabonáceos, pétreos o metálicos. Los científicos creen que, si el potente campo gravitatorio de Júpiter lo hubiera permitido, seguramente se habría unido para formar un planeta. 
Más del 90% de los asteroídes conocidos se encuentran en el cinturón entre Marte y Jupiter. Suelen tardar entre tres y seis años en realizar una órbita completa alrededor del Sol. El resto se suele clasificar en grupos, cada uno de los cuales tiene su propia órbita.
Los troyanos son dos grupos de asteroides muy oscuros que siguen la órbita de Júpiter, y mientras unos orbitan por delante del planeta, los otros lo hacen por detrás. Al grupo Aten-Apolo-Amor pertenecen los asteroides que más se aproximan a la Tierra.
COLISIÓN ENTRE ASTEROIDES
Hace unos 4.600 millones de años, el cinturón de asteroides era 1.200 veces más masivo que en la actualidad y estaba formado por cientos de objetos más grandes que Ceres, el mayor asteroide que se conoce. Cuando éstos colisionaron entre ellos, la potente gravedad de Júpiter les impidió que formaran un planeta, y se fragmentaron en trozos más pequeños. Muchos se dispersaron por el Sistema Solar y produjeron cráteres en planetas y satélites o chocaron contra el Sol.
La masa total de los asteroides que existe no llega ni siquiera a una milésima parte de la masa terrestre o a una veintena parte de la masa lunar. En términos celestes, los asteroides son objetos muy pequeños.
Asteroide Ida
TAMAÑO DE LOS ASTEROIDES
El asteroide Ceres, con un diámetro de 933 km, es el mayor objeto celeste conocido de este tipo y el primero que se descubrió, en 1801. Tiene un tamaño excepcionalmente grande. Se calcula que existen casi mil millones de asteroides con un diámetro de más de 1 km. Los que tienen más de 300 km son esféricos, y los de diametro inferior suelen ser irregulares. Los más pequeños son como motas de polvo, su diámetro puede ser inferior al de la cabeza de un alfiler y se conocen como meteroides.
Muchos asteroides se pueden ver a través de un telescopio. En óptimas condiciones de observación, Vesta, el cuarto asteroide más grande que se conoce, de 501 km de diámetro, se puede distinguir incluso a simple vista. Desde la Tierra, la mayoría son como minúsculos puntos de luz. Para estudiar un asteroide con detalle hay que esperar a que se acerque a la Tierra o enviar una sonda espacial.
