Sus orígenes son oscuros. El más antiguo es Culwuch y Olwen, narración plenamente artúrica en una lengua céltica, mientras que el poema galés del siglo X titulado "El botín de Annwn" es un prototipo de la búsqueda del Grial. Los relatos artúricos se popularizaron en la literatura irlandesa debido a sus semejanzas con los de Finn mac Cool es una invasor rapaz.
Fue
Geoffrey de Mounmuth quien dio inicio al mito del rey Arturo. Su Historia de
los reyes de Britania, del siglo XII, inspiró al poeta Wace, cuya versión
presentaba un aspecto más cortesano e introducía la Mesa Redonda. Más adelante,
también en el siglo XII, el relato fue difundido por el poeta francés Chrétien
de Troyes, quien introdujo en él nuevos elementos de origen continental. Añadió
además el concepto del amor cortés y presentó la versión más antigua de la
leyenda del Grial. Posteriormente Layamon escribió una versión inglesa con el
añadido de algunas versiones célticas, y en el siglo XIII se registra una
contribución germánica. En el siglo XIV se escribió la mayor leyenda artúrica
del inglés medieval, Sir Gawain y el Caballero Verde, y en el siglo XV sir
Thomas Malory dio su forma final a la saga con la muerte de Arturo.